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Se puede considerar que la historia de la ArmadaEspañola comienza en los últimos años del siglo xv y primeros del siglo xvi, cuando los reinos hispánicos de Castilla y Aragón se unieron de hecho. En aquel tiempo no existía una armada centralizada, y esta no se consiguió hasta la llegada de los Borbones. Lo que sí existía era flotas militares más o menos permanentes que, cuando era necesario, se reunían para cumplir una dterminada misión.
La Armada Española nace de la unión de la Armada de Castilla y de la Armada de Aragón.
La marina aragonesa, constituida principalmente por naves catalanas, es una marina de ámbito mediterráneo, prefiere como buque de combate la galera y sus derivados, mientras que la marina castellana, atlántica, prefiere buques «mancos», esto es, sin remos, con solo propulsión eólica.
Esta unión se produce en tiempos de los Reyes Católicos, siendo la primera campaña de Italia del Gran Capitán, en la que participan las galeras de Sicilia junto a naves del Cantábrico su primera operación de guerra.
En estos primeros tiempos, la marina de guerra española, al igual que en los demás países europeos (salvo Venecia), no existía en el sentido que la entendemos hoy, esto es, formada por barcos pertenecientes al Estado y especialmente hechos para la guerra. Debido a los corsarios y a las inseguridades de la navegación, todos los barcos llevaban cañones y armas. Cuando eran requeridos por el rey para la guerra, cambiaban las cargas comerciales por cargas militares, y sus armadores y tripulantes pasaban a ser pagados por la Corona.
Además de los buques «mercantes militarizados», también había particulares que armaban flotillas de combate, dedicándose al corso hasta que el rey solicitaba sus servicios.
El rey nombraba los mandos de las escuadras así formadas, en las que embarcaban sus tropas. El combate naval de la época difería poco del terrestre, ya que se buscaba el abordaje y el combate cuerpo a cuerpo, haciendo relativamente poco uso de la artillería.
Se pierde interés en las galeras (que luego se recuperará) en beneficio de naos, carracas y carabelas. A finales del reinado de los Reyes Católicos, solo quedaban cuatro galeras en la guarda de la costa de Granada para apoyar a las demás naves en verano.
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